ظهیرنژاد سال ۱۳۰۳ در اردبیل متولد شد؛ در سال ۱۳۳۰ برای تحصیل به دانشگاه افسری رفت و در سال ۱۳۵۲ به عنوان سرهنگ دوم از ارتش بازنشسته شد. پس از انقلاب به ارتش بازگشت و در زمان آغاز نا‌آرامی‌های کردستان در سال ۱۳۵۸ فرمانده لشگر ۶۴ ارومیه بود. در سال ۱۳۵۹ به عنوان سرتیپ به فرماندهی ژاندارمری کل کشور و نیروی زمینی ارتش انتخاب و در ۹ مهر ۱۳۶۰ به سمت ریاست ستاد مشترک ارتش منصوب شد.

او در سال ۱۳۶۶ به درجه سرلشگری نائل و در ۶ آبان ۱۳۶۸ به ریاست گروه مشاوران نظامی فرماندهی کل نیروهای مسلح برگزیده شد. ظهیرنژاد در ۲۱ مهر ۱۳۷۸ بر اثر سکته مغزی درگذشت.